Regnéville comptait trois paroisses. L’église du bourg est une construction du milieu du 13ème siècle, remaniée à de nombreuses reprises. 

Elle abrite un ensemble de 11 statues, du 14ème au 17ème siècles, classées monument historique.
A noter que le bloc de maçonnerie incrusté dans un muret provient de l’effondrement de l’un des piliers du clocher (1665), non de l’explosion du donjon (1637)...
L’église d’Urville contient de nombreux ex voto, témoins du passé maritime de Regnéville.
Particularité curieuse : les vitraux de l’église de Grimouville présentent tous un rapport avec l’eau.