Très tôt, le havre constitue un abri sur une côte inhospitalière : le passage de la Déroute.
Aux 9ème-10ème siècles, il sert de refuge aux drakkars.
C’est à cette époque que les Normands construisent un « dick » (une digue) à Agon et sans doute aussi à Regnéville pour protéger leurs bateaux.
Il faut se représenter le havre sans la pointe d’Agon, donc largement ouvert sur la mer, avec un abri du côté d’Urville, du Hâble et du Vaudredoux.

Au Moyen-âge, la création des foires de Montmartin et d’Agon (années 1200) entraîne une activité florissante : le port de Regnéville reçoit principalement des étoffes et des vins. L’édification du château royal au 13ème siècle permet au roi de récupérer l’argent des taxes. Les marins se plaignent des divagations de la Sienne et des bancs de sable qui sont dangereux pour la navigation, ce qui oblige les équipages à alléger les navires avant le port.
Pendant la guerre de cent ans, le château change plusieurs fois d’occupant. Sous Charles VIII, à la fin du 15ème siècle il est donné en fief. Au début du 17ème siècle, il ne constitue plus une menace. Pourtant, en 1637, les Anglais sont toujours menaçants et les Huguenots présents (dont le possesseur du château). Par ailleurs, la sédition des nu-pieds et la Fronde sont imminentes. Richelieu fait donc démanteler le château, puis pour l’exemple exploser le donjon. Il est de ces symboles qu’il faut abattre...
C’est en 1795 que les trois communes -Regnéville, Grimouville et Urville- sont réunies.
Dès le 17ème siècle, de nombreux bateaux arment pour la pêche à la morue. Deux siècles plus tard (1840 environ) apparaissent les digues, phare et mouillages qui facilitent le cabotage : essentiellement transport de la pierre à chaux et importation de charbon. La magnifique batterie des fours à chaux du Rey, construite vers 1850, a en effet besoin du port pour pouvoir fonctionner.

Puis les fours à chaux s’éteignent et le port d’échouage s’ensable car laissé à lui-même. Restent pour témoigner du passé les nombreux capitaines et autres marins originaires de Regnéville et les différents vestiges de l’histoire.